路面外乱に対するロバスト性を考慮した自動駐車システムの検討

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2017/08/01

タイトル(英語): Investigation of Automatic Parking System Considering Robustness Against Road Disturbances

著者名: 溝尻　太一（日産自動車（株）総合研究所），森　泰親（首都大学東京 システムデザイン研究科知能機械システム学域）

著者名(英語): Taichi Mizoshiri (Nissan Research Division, Nissan Motors Co., Ltd.), Yasuchika Mori (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 自動駐車，厳密線形化，モデル追従スライディングモード制御，境界層適応則，チャタリング抑制，滑らかな誤差補正　　automatic parking system，exact linearization，model following sliding mode control，boundary layer adaptation law，chattering suppression，smooth error correction

要約(英語): Recently, automatic parking systems that operate under the assumption of a flat road surface have been studied. In real-life situations, issues such as road surface gradient, swollen road surfaces, and car stopper of the coin-operated parking lots are frequently encountered. In this paper, an automatic parking system that has robustness against these road disturbances is proposed. To verify the advantages of the proposed method, the proposed system is evaluated through simulations of a parallel parking scene with road surface gradient and a bump.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.137 No.8 （2017） 特集：システム技術によるエネルギーの効率活用

本誌掲載ページ: 1070-1082 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/137/8/137_1070/_article/-char/ja/