車群位置推定のための補間型分散協調オブザーバとオンライン更新

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2022/03/01

タイトル(英語): Interpolated Cooperative Distributed Observers and an Online Update Method for Position Estimation of Vehicle Platoons

著者名: 若狭　拓馬（電気通信大学 i-パワードエネルギーシステム研究センター），澤田　賢治（電気通信大学 i-パワードエネルギーシステム研究センター）

著者名(英語): Takuma Wakasa (Info-Powered Energy System Research Center, University of Electro-Communications), Kenji Sawada (Info-Powered Energy System Research Center, University of Electro-Communications)

キーワード: インテリジェントトランスポートシステム，マルチエージェントシステム，分散協調オブザーバ，位置推定，プラトゥーン走行，スパースモデリング　　intelligent transport systems，multi-agent systems，cooperative distributed observers，position estimation，platoon traveling，sparse modeling

要約(英語): This paper considers an interpolated distributed cooperative observer design and its online update for the situation that intelligent transport systems (ITS) and vehicles estimate vehicle platoons' positions in a two-dimensional plane. ITS observes some vehicles' absolute positions, and each vehicle interpolates its position based on the observed relative distance to the surrounding vehicles and the vehicles' estimated position. The observers of each vehicle use the interpolated positions to estimate their vehicles' positions. The interpolated positions are updated depending on the communication status of the surrounding vehicles using sparse modeling. We provide a distributed search algorithm to generate the shortest communication path that can share the estimated position among the observers in a short time. These methods enable us to estimate the distributed position of vehicle platoons under the condition that the positional relationship between vehicles changes on a two-dimensional plane.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.142 No.3 （2022） 特集Ⅰ：スマートシステムと計測・制御技術 －Withコロナ社会に向けて－　 特集Ⅱ：高機能化合物半導体エレクトロニクス技術と将来システムへの応用　特集Ⅲ：国際会議ICESS 2020

本誌掲載ページ: 239-250 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/142/3/142_239/_article/-char/ja/