時変フィードフォワード制御とデータ駆動制御によるビークルの自動走行

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2022/12/01

タイトル(英語): Time Varying Feedforward Control and Data-Driven Control for Autonomous Driving Vehicle

著者名: 鈴木　元哉（電気通信大学 大学院情報理工学研究科）

著者名(英語): Motoya Suzuki (Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications)

キーワード: データ駆動制御，ERIT，自動運転_x000D_　　data-driven control，ERIT，autonomous-driving

要約(英語): For realizing desired control performances, data-driven tunings such as virtual reference feedback tuning (VRFT) and fictious reference iterative tuning (FRIT) were proposed. Furthermore, estimated response iterative tuning (ERIT) can realize desired closed-loop response of two-degree of freedom controls. However, conventional data-driven control cannot realize desired control performances of autonomous vehicles because vehicle dynamics is time variant systems. To solve this problem, we propose time-varying feedforward controls based on ERIT. The validity of proposed method is verified through experiment verification.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.142 No.12 （2022） 特集：電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会

本誌掲載ページ: 1313-1320 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/142/12/142_1313/_article/-char/ja/