視覚情報を用いた物体座標系におけるバイラテラル制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2012/03/01

タイトル(英語): Object-Coordinate-Based Bilateral Control System Using Visual Information

著者名: 中島　悠（慶應義塾大学大学院 理工学研究科），野崎　貴裕（慶應義塾大学大学院 理工学研究科），小山田雄仁（慶應義塾大学大学院 理工学研究科），大西　公平（慶應義塾大学 理工学部）

著者名(英語): Yu Nakajima (Graduate school of Science and Technology, Keio University), Takahiro Nozaki (Graduate school of Science and Technology, Keio University), Yuji Oyamada (Graduate school of Science and Technology, Keio University), Kouhei Ohnishi (Department of Science and Technology, Keio University)

キーワード: ハプティクス，マスタ・スレーブシステム，バイラテラル制御，コンピュータビジョン，視覚サーボ，姿勢推定　　haptics，master-slave system，bilateral control，computer vision，visual servo，posture estimation

要約(英語): In the field of teleoperation, visual or tactile information obtained by the operators is restricted (e. g., limited or delayed sight) because of communication constraints. Therefore, it is difficult for the operators to operate the system. In this paper, a bilateral control system using the environmental information about the position and posture of a target as obtained by a camera is proposed. The proposed method reduces the workload of the operators by taking some of their tasks. An experiment is conducted to prove the benefit of the proposed method by using a 1-DOF master robot and a 2-DOF slave robot.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.132 No.3 （2012） 特集：産業計測制御全般

本誌掲載ページ: 374-380 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/132/3/132_3_374/_article/-char/ja/