フレキシブルアクチュエータを用いた二関節筋機構を備えた2リンクマニピュレータの開発

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2012/03/01

タイトル(英語): Development of Two-link Manipulator Equipped with Biarticular Muscle Mechanism Using Flexible Actuator

著者名: 斉藤　佑貴（慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科），元岡　渉（慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科），野崎　貴裕（慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科），矢代　大祐（慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科），大西　公平（慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科）

著者名(英語): Yuki Saito (Department of System Design Engineering, Keio University), Wataru Motooka (Department of System Design Engineering, Keio University), Takahiro Nozaki (Department of System Design Engineering, Keio University), Daisuke Yashiro (Department of System Design Engineering, Keio University), Kouhei Ohnishi (Department of System Design Engineering, Keio University)

キーワード: 二関節筋，フレキシブルアクチュエータ，拮抗駆動，単関節筋　　biarticular muscle，flexible actuator，antagonistic drive，monoarticular muscle

要約(英語): In this paper, a novel mechanism and a controller for two-link manipulators with two monoarticular muscle mechanisms and one biarticular muscle mechanism are proposed. The monoarticular and biarticular muscle mechanisms are actuated by eight flexible actuators that consist of one linear motor and one thrust wire. The validity of the mechanism and controller is confirmed by experiments.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.132 No.3 （2012） 特集：産業計測制御全般

本誌掲載ページ: 397-403 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/132/3/132_3_397/_article/-char/ja/