モデル予測制御に基づくパーソナルロボットの姿勢安定化制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2015/03/01

タイトル(英語): Posture Stabilization Control of Personal Robot based on Model Predictive Control

著者名: 廣瀬　徳晃（（株）豊田中央研究所），但馬　竜介（（株）豊田中央研究所），鋤柄　和俊（（株）豊田中央研究所），小山　渚（（株）豊田中央研究所），田中　稔（（株）豊田中央研究所），伊藤　誠悟（（株）豊田中央研究所）

著者名(英語): Noriaki Hirose (TOYOTA CENTRAL R&D LABS., INC.), Ryosuke Tajima (TOYOTA CENTRAL R&D LABS., INC.), Kazutoshi Sukigara (TOYOTA CENTRAL R&D LABS., INC.), Nagisa Koyama (TOYOTA CENTRAL R&D LABS., INC.), Minoru Tanaka (TOYOTA CENTRAL R&D LABS., INC.), Seigo Ito (TOYOTA CENTRAL R&D LABS., INC.)

キーワード: モデル予測制御，パーソナルロボット，ZMP，アクティブエイジング　　model predictive control，personal robot，zero moment point，active ageing

要約(英語): The ageing of elderly is a significant problem in developed countries. We address the problem by using a personal robot that follows elderly people. To accomplish its task, the robot needs to meet two main specifications: compact size, and excellent traveling performance. In this paper, we introduce the prototype of our compact personal robot and propose a posture control approach based on a model predictive control. Our approach can control the zero moment point within the desired range to achieve quick turning. The effectiveness of the proposed approach is evaluated by both simulations and experiments using the prototype robot.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.135 No.3 （2015） 特集：産業計測制御，メカトロニクス制御

本誌掲載ページ: 172-181 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/135/3/135_172/_article/-char/ja/