脚拡張外骨格の足先位置決め精度とリンク長に関する一考察

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2015/03/01

タイトル(英語): A Study of Relationship between Link Length Configuration and Foot Positioning Accuracy of Leg Extender Exoskeleton

著者名: 舘野　佐武郎（千葉工業大学大学院工学研究科未来ロボティクス専攻），南方　英明（千葉工業大学工学部未来ロボティクス学科）

著者名(英語): Saburo Tateno (Master's Program in Advanced Robotics, Chiba Institute of Technology), Hideaki Minakata (Department of Advanced Robotics, Chiba Institute of Technology)

キーワード: 歩行，外骨格，人間支援，位置決め精度　　walking，exoskeleton，human-support，foot positioning accuracy

要約(英語): We developed a leg extender exoskeleton that extends the leg length by 40 cm. We also propose a linearity index to evaluate the feeling of operating the exoskeleton. We developed an evaluation method for the foot positioning accuracy of the leg extender exoskeleton. This method uses three types of target marker trajectories to consider various walking situations.We performed an actual experiment with four types of link configurations. The foot positioning accuracy was measured and evaluated according to the linearity index of each exoskeleton. The results showed that an exoskeleton with good linearity provides better foot positioning accuracy.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.135 No.3 （2015） 特集：産業計測制御，メカトロニクス制御

本誌掲載ページ: 199-204 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/135/3/135_199/_article/-char/ja/