二足歩行ロボットにおけるビジョンベースの環境情報に基づく着地脚の接地角度推定

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2015/03/01

タイトル(英語): Vision-Based Landing Foot Angle Estimation for Biped Walking Robot

著者名: 山崎　美奈（千歳科学技術大学 総合光科学部 光システム学科），小田　尚樹（千歳科学技術大学 総合光科学部 光システム学科）

著者名(英語): Mina Yamazaki (Department of Opto-Electronic System Engineering, Chitose Institute of Science and Technology), Naoki Oda (Department of Opto-Electronic System Engineering, Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット，不整地，ビジュアルフィードバック，ビジョンセンサ　　biped robot，uneven terrain，visual feedback，vision sensor

要約(英語): The paper presents a vision-based estimation method for the landing foot angle of a biped walking robot on uneven terrain. The authors previously proposed a vision-based compliant landing method. However, this method only considers flat and horizontal ground, and the landing foot angle estimation by internal sensors such as encoders may cause error to accumulate. To overcome this problem, the present paper proposes directly estimating the landing foot angle by using visual sensing information. Furthermore, stable contact after landing is achieved by reaction force feedback considering the landing angle. The validity of this method was evaluated through several experiments.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.135 No.3 （2015） 特集：産業計測制御，メカトロニクス制御

本誌掲載ページ: 220-226 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/135/3/135_220/_article/-char/ja/