むだ時間を有するバイラテラル制御系のマスタ位置制御器設計法

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2015/03/01

タイトル(英語): Design of Master's Position Controller for Bilateral Control System with Time Delay

著者名: 矢代　大祐（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻），日恵野　直（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻），弓場井　一裕（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻），駒田　諭（三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻）

著者名(英語): Daisuke Yashiro (Department of Electrical and Electronic Engineering, Mie University), Tadashi Hieno (Department of Electrical and Electronic Engineering, Mie University), Kazuhiro Yubai (Department of Electrical and Electronic Engineering, Mie University), Satoshi Komada (Department of Electrical and Electronic Engineering, Mie University)

キーワード: バイラテラル制御，遠隔操作，ハプティクス，遅延，外乱オブザーバ，適応制御　　bilateral control，teleoperation，haptics，delay，disturbance observer，adaptive control

要約(英語): A time delay between a master robot and slave robot degrades the stability of a bilateral control system. Thus, this paper presents an analysis on the relations between the position controller's gain on the master side, the control performance, and the stability. The analytical results showed that the stability is guaranteed when the gain is equal to the stiffness of the contact object. Accordingly, an adaptive controller that dynamically determines the gain depending on the stiffness was designed. The validity of the adaptive controller was verified through simulations and experiments.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.135 No.3 （2015） 特集：産業計測制御，メカトロニクス制御

本誌掲載ページ: 268-275 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/135/3/135_268/_article/-char/ja/