福祉支援用ポータブルアクティブサスペンションの開発：1自由度試作機のコントローラ設計と性能評価

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2021/02/01

タイトル(英語): Development of Portable Active Suspension for Welfare Support Devices: Controller Design and Performance Evaluation of One-Degree-of-Freedom Prototype

著者名: 前里　敬吾（沖縄工業高等専門学校），安里　健太郎（沖縄工業高等専門学校）

著者名(英語): Keigo Maezato (National Institute of Technology, Okinawa College), Kentaro Asato (National Institute of Technology, Okinawa College)

キーワード: ポータブルアクティブサスペンション，振動抑制，モデルベース制御_x000D_　　portable active suspension，vibration suppression，model-based control

要約(英語): In this study, we developed a small prototype of a one-degree-of-freedom portable active suspension for welfare support devices. The suspension is expected to be applied to welfare support devices such as wheelchairs, transport trolleys, and child seats. This paper presents the mechanism and the state space representation of the developed suspension, and an evaluation of the frequency domain characteristics and time domain response of the controlled system with poles assignment method. Furthermore, experiments under three road surface conditions were conducted to verify the effectiveness of the developed suspension.

本誌: 電気学会論文誌D（産業応用部門誌） Vol.141 No.2 （2021）　特集：ドローンとロボット組み込み/サスティナブルシステム

本誌掲載ページ: 100-106 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/141/2/141_100/_article/-char/ja/