非線形要素を用いたブライテンベルグビークル型ガス源探索ロボットの探索領域の制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【E】センサ・マイクロマシン部門

発行日: 2016/05/01

タイトル(英語): A Study of Limited Gas Plume Tracking Using the Braitenberg's Vehicle-like Gas Tracking Mobile Robot with Nonlinear Sensor-actuator Connection

著者名: 田中　真司（金沢工業大学大学院 工学研究科機械工学専攻），竹井　義法（金沢工業大学 高度材料科学研究開発センター），平澤　一樹（金沢工業大学 高度材料科学研究開発センター），南戸　秀仁（金沢工業大学 高度材料科学研究開発センター）

著者名(英語): Shinji Tanaka (Graduate School of Engineering, Kanazawa Institute of Technology), Yoshinori Takei (AMS R&D Center, Kanazawa Institute of Technology), Kazuki Hirasawa (AMS R&D Center, Kanazawa Institute of Technology), Hidehito Nanto (AMS R&D Center, Kanazawa Institute of Technology)

キーワード: 匂い源探索，移動ロボット，半導体ガスセンサ　　odor tracking，mobile robot，semiconductor type gas sensor

要約(英語): This paper shows that an experimental study of the Braitenberg's vehicle-like gas tracking robot with nonlinear sensor-actuator connection. The sensor-actuator connections which drive the robot in a gas tracking operation can extend by using a nonlinear elements for limiting the search area to avoid sensor saturation. The results show that the developed odor tracking robot which has nonlinear connection weights based on the sigmoid function can move to track the limited plume for sensor saturation.

本誌: 電気学会論文誌E（センサ・マイクロマシン部門誌） Vol.136 No.5 （2016） 特集：平成27年度センサ・マイクロマシン部門総合研究会

本誌掲載ページ: 208-212 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejsmas/136/5/136_208/_article/-char/ja/