位置決め制御系における逆システムを用いた最適目標指令生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-198

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Optimization of Command for Positioning System Using Inverse System

著者名: 五十嵐 仁(名古屋工業大学),川福 基裕(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Hitoshi Igarashi(Nagoya Institute of Technology),Motohiro Kawafuku(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Hiromu Hirai(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 逆システム|高速フーリエ変換|DSP|フィードフォワード制御|目標値

要約(日本語): メカトロニクス機器の位置決め制御系に対して高速, 高精度化を目指す場合, 一般に制御対象に含まれる機構振動が位置決め性能を劣化させる. したがって, 振動抑制性能, 高速応答性能, 高精度収束性能を考慮した位置決め制御システムの実現が望まれる. 近年, DSPは制御分野においても, 数多く利用されるようになっている. 本研究では, そのDSPを用いて最適な目標値を生成するフィードフォワード制御を既存の制御系に付加し, 高速高精度な位置決め制御の実現を目指す. ここでは, FFTによって目標値および制御対象の逆システムを周波数領域で表現し, それらの乗算結果を時間領域に逆変換することで, 最適目標指令を生成する. 本手法は, 供試位置決め制御系を用いた実験により, その有効性が検証される.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 242 Kバイト