オフラインモデル予測制御を用いた切り換えシステムの追従制御に関する一考察

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-223

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): A study on tracking control in switched systems using off-line model predictive control

著者名: 上出 祐也(三重大学),残間 忠直(三重大学),石田 宗秋(三重大学)

著者名(英語): Yuya Kamide(Graduate School,Mie University),Tadanao Zanma(Graduate School,Mie University),Muneaki Ishida(Graduate School,Mie University)

キーワード: モーションコントロール|ハイブリッド動的システム|モデル予測制御|切り換えシステム|追従制御

要約(日本語): ハイブリッド動的システムに対する設計手法についてさまざまな研究が報告されている．ハイブリッド動的システムに対する有効な制御手法として，動作モードの切り換えと制約条件を陽に考慮することができるモデル予測制御が注目されているが，制御周期ごとに最適化問題を解く必要があるため，実装が困難となる場合がある．この問題の解決策として，オフラインモデル予測制御が提案されている．その手法の有効性はシミュレーションにより検証されているものの，実機実験による検証はあまり報告されていない．本稿では，条件により制御対象の動作モードが切り換わるハイブリッド動的システムを採り上げ，有効性をシミュレーションおよび実機実験により検証する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,889 Kバイト