二足歩行型ハプティックデバイスを用いた歩行力覚フィードバックシステム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-224

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Feedback System of Walking Sensation Using Biped Haptic Device

著者名: 永瀬一貴 (慶應義塾大学),桂誠一郎 (慶應義塾大学)

キーワード: 実世界ハプティクス|人間支援システム|ハプティックエネルギー変換|二足歩行|バイラテラル制御|力覚フィードバック制御

要約(日本語): 二足歩行移動は実世界において適応性が高く，実現が望まれている。将来の人間支援のためには，遠隔移動ロボットを用いて人間の介入が困難な場所での作業が必要とされる。従来ではロボットの周辺情報はほぼ全てを視覚情報に頼っていた。しかし，視覚情報だけでは不整地に入ってしまった場合や足元以外の場所に視線を向けなければいけない場合に，歩行動作が困難になると予期される。そこで，実世界において二足歩行ロボットを遠隔操作するためには，歩行感覚を操作者にフィードバックすることが求められる。本研究では，従来の操作法ではなし得なかった遠隔地における二足歩行型ハプティックデバイスからの足底力覚フィードバック手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,985 Kバイト