力センサレスによる床反力およびZMP推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-228

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Force Sensorless Ground Reaction Force and ZMP Estimation

著者名: 須賀 貴裕(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Takahiro Suga(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: ZMP|床反力|センサレス推定

要約(日本語): 近年の少子高齢化社会などの進行により、人型ロボットが労働力として注目されている。そんなロボットの人間環境への適応の一環として本研究室では、跳躍研究を行ってきたが、過去の研究成果から脚部が重くなる程、跳躍を行いにくいことがわかってきた。また、ロボットの制御で必要な床反力やZMPの値を得るための力センサは、高価で壊れやすい上に遅延・ノイズが大きく実験結果に影響与えるため本研究室の障害となってきた。そこで、本論文では軽量化と研究の高効率化をめざすために力センサレス化を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 730 Kバイト