ミニ歩行ロボットの製作と歩行およびジャンプの実現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-230

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Production of mini-walking robot and advanced motion control

著者名: 高橋 元春(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学),石川 康宏(横浜国立大学)

著者名(英語): Motoharu Takahashi(Yokohama National University),Atsuo Kawamura(Yokohama National University),Yasuhiro Ishikawa(Yokohama National University)

キーワード: 2足ロボット|製作|跳躍|歩行

要約(日本語): 本研究では、安価にできるミニロボットの製作とその運動制御を行った。ミニロボットはプラスチック系材料によるフレーム、ラジコン用サーボモータなどを用い、その制御はVBやVC++を用いて行った。安価にするために自由度は片足2、全身では12の自由度と少なくし、その自由度の少なさを補うため脚にハードウェアの工夫を行い、足裏、膝、腰が常に平行となるようにした。また、マイコンとバッテリを搭載し完全自立ロボットとした。このようなロボットを設計、製作し、軌道データの生成および実験を行った。サーボの制約上、データは取得できないが、連続歩行、ジャンプなどを実現した。今後は片足ジャンプ、ジョギングを目標としていく予定である。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,317 Kバイト